Se pueden ver seis museos en Astorga; cada uno de ellos permite al visitante conocer con detalle distintos aspectos de la historia de la ciudad.
- Museo del Chocolate: recoge la historia de la industria chocolatera, que tuvo gran importancia en la Astorga de finales del XIX y principios del XX. Es el más visitado de los museos locales, y cuenta con una tienda que ofrece chocolate artesano y originales reproducciones de artículos del museo.
- Museo Casa Panero: inaugurado en 2022, sus salas están dedicadas a las figuras más destacadas de la cultura local. Algunos de los autores nacidos en Astorga, como Leopoldo Panero y Ricardo Gullón, son nombres imprescindibles de las letras españolas del siglo XX. Ubicado en la casa familiar de los Panero, cuenta con un fondo bibliográfico de un valor incalculable que la ciudad ha puesto a disposición de los investigadores.
- Museo Romano: situado sobre uno de los edificios más singulares de la ciudad, la ergástula romana, este museo nos permite acercarnos al día a día de Asturica Augusta, una ciudad administrativa en la que convivían gentes de distintas condiciones llegadas desde distintos puntos del Imperio. Entre sus piezas más valiosas están algunos de los mosaicos hallados en la ciudad o las pinturas pompeyanas (restauradas en 2005).
- Museo de los Caminos: Astorga ha sido un cruce de caminos durante más de 2.000 años. Este museo, situado en el Palacio de Gaudí, muestra lo que ha sido la ciudad y cómo ha evolucionado gracias en buena parte a las influencias de otras gentes y otras culturas. Los dos caminos de los que más se habla en este museo son el Camino de Santiago y la Vía de la Plata, aunque también tienen su importancia las vías romanas que comunicaban la ciudad con todos los rincones de la península.
- Museo de la Catedral de Astorga: quizá el menos conocido de los museos de la ciudad, pero el más rico literalmente hablando. Entre los objetos más singulares que pueden verse, un valioso Lignum Crucis, un esenciero árabe del siglo X, la muy conocida Arqueta de San Genadio, cruces procesionales o cálices llegados de distintos puntos de la diócesis.
- Museo del Tiempo: lo que comenzó siendo una colección privada de relojes antiguos de José Ramos es ahora un museo que alberga el reloj de autómatas que ocupó la torre del Ayuntamiento de Astorga durante casi 200 años, una compleja maquinaria que ha sido cuidadosamente restaurada. La exposición permanente incluye relojes franceses, ingleses, holandeses, rusos o venecianos, así como alguna rareza (una máquina de fichar de una fábrica francesa, un temporizador de una mina…). Se presta especial atención a los relojeros locales, incluyendo al relojero Losada. El Museo del Tiempo de Astorga puede visitarse previa cita al teléfono 661 477 911. Está situado en los bajos del Hotel Imprenta Musical (acceso por la calle Martínez Salazar).
Durante los meses de verano se puede visitar el Museo Capilla de la Cofradía de la Santa Vera Cruz y Confalón de Astorga (C/ Padres Redentoristas), en el que pueden verse algunas de las tallas de Semana Santa más notables de la ciudad. Aunque se ha barajado en ocasiones crear un Museo de la Semana Santa de Astorga, la idea es solo un proyecto por ahora.